SLAM #2

写在前面：
问：为什么单目相机不能利用景深推算depth？从光学上似乎可行
知乎：无法避免景深欺骗，即用2d图片伪装3d物体
问：那么现在主流的单目方案就可以解决这个问题吗?
14讲：平移后可以确定深度

一些简单笔记

视觉SLAM相机类型：单目，双目，深度
典型框架：
1.传感器信息读取
2.前端视觉里程器 估算运动，局部地图
3.后端(非线性)优化 处理噪声，”滤波与非线性优化算法”
4.回环检测 消除随时间引起的漂移，做图像相似性判断
5.建图

数学描述：运动方程 & 观测方程
由此，建模为状态估计问题