SLAM #5 相机与图像

世界坐标由位姿变换到相机坐标系，难道相机最开始得到的是世界坐标的值吗？
总结成像过程：

1. 世界坐标 2. 相机坐标 3. 归一化坐标 4. 纠正畸变 5. 像素坐标

对双目相机，根据基线和视差计算深度(由于视差的计算比较困难，往往需要GPU/FPGA来实时计算)

对RGB-D相机，用红外结构光或飞行时间(TOF)测量像素深度。