ROS-noetic安装问题记录

ROS-noetic安装记录

首先有一点需要在最先强调：ubuntu 20.04，对应ROS是noetic，所以之前的版本都安不上！

很多博客没有强调版本的影响，我也没有意识到版本更替之后各种依赖的复杂改变，导致今天安装ROS相当不顺利。 记录过程以及其中遇到的坑：

1. 添加软件源。按部就班，但是镜像源我后面sudo apt-get update 始终没有release文件，普遍说删掉对应的源就好了，但是删了不就下载不了了吗？回避问题却没有解决问题。最后我也只能使用官方源不再报错，我怀疑是noetic在镜像源里还没有之类的？

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥。先吐槽一下有些教程直接把密钥丢在代码里而没有说怎么获取，我寻思那这还叫密钥吗？也不知道是他们有问题还是我理解错了…强调一下网站直接上可能获取不了，解析一下加到hosts里就好了。配置完可以删掉。

   wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key

3. 第三点，卡了憨憨的我好就的一个地方，也是我事先强调的版本问题：跟着人家准备kinetic，结果20.04必须noetic… $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 把knetic替换了之后就好了。这里还出了一点问题，因为源或者网络的原因，有一部分安装包没下下来，所以ROS其实还只下载没安装呢，结果我以为是都弄好了只补上没下的就行了，憨憨的走了一大圈后面的步骤，发现自己根本没安装… 这里说明下，没自动下的包我直接手动到链接里下载然后dpkg安装的,直接重来应该也行，最后再执行一遍install就好了。

4. rosdep 这玩意就离谱。直接sudo rosdep init 行不通，有个老铁说装一个python-rosdep2 ，这事儿就玄妙了，没有这个，只能sudo apt install python3-rosdep2 但是吧一装上，noetic的一堆包就得被卸掉，比如极其重要的roscore… 就很离谱，重装的话这边resdep又卸了。试了几次，最后是 python3-rosdep 成功共存了，我琢磨应该是20.04的python版本和rosdep对应的版本之间的问题，但是想不明白前面那个老铁是怎么没遇到这个问题的。看到知乎也有讲版本问题的，多多注意吧。另外rosdep update的时候网络问题挺严重，建议挂个tz或者多尝试几次

5. 配置环境变量，弄清楚前面的烂摊子之后就没什么问题了。小乌龟总算跑起来了，不易啊

最后吐槽一下可能是电脑配置问题或者我分的机械盘的原因，装个ROS仿佛花了一万年，没忍住一睡就是俩小时…