LeGO-LOAM-KITTI 从入门到入土(1)

目标：使用LeGO-LOAM测试KITTI-Odometry-Velodyne并求其精度

Day 0. ROS-noetic安装

Day 1. 遇到的第一个“大”困难： 下载KITTI

不得不说这东西真麻烦。官网今天直接上不去了，不得不找替代品。前面寻到了KITTI-object的，还好没有下载了再说，没什么效益。找到了一个种子有velodyne，80g，可惜的是速度堪忧。尝试了Transmission，无用，迅雷第一次还动了，1M左右的速度实在等不住，登了会员，结果始终不动了，只好作罢。最后找到了一个老哥实在是人才，把整个KITTI-odometry 解压的数据放在自己的百度网盘里，一个文件夹1000-5000个数据，直接下载总是失败，转存也很困难，折腾了一道又一道，到晚上总算全部下下来，43552个文件，希望没有少文件。(此时的我还没有意识到问题的严重性)

Day 2. 有一种不祥的预感： KITTI to rosbag

首先荒诞的事情在于我今天可以上cvlibs了，其次在于今天研究良久，发现没有官方的velogyne to rosbag，官方的方案是从rawdata中mapping到对应的sequences再转换。而那意味着昨天又白忙。所幸的是GitHub上找到了一个直接convert的代码，只是不知道是否可行…先尝试吧，不希望昨天白费功夫。

Day 3. LeGO-LOAM的安装初探。

总觉得今天也是什么都没干成的一天

先装GTSAM，好像没有出现问题，还比较顺利。

创建ROS工作空间，补上上次没做的事情，然后想直接装LeGO-LOAM for KITTI , 可惜编译的时候报错，lego_loam: Cannot locate rosdep definition for [gtsam]

没找到解决方案，想着那我就先安装LeGO-LOAM.

安装LeGO-LOAM的过程中问题挺多的，最开始因为ROS只能编译单一功能包，把LeGO-LOAM for KITTI搬出来了，然后catkin_make的时候报openCV的错

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录

，以为是我没有装(我也不知道到底装了没)，于是重新装了一遍openCV. 按照人家的博客检查找不到，也是版本问题。前面报错的地方后来发现是头文件不对，在openCV 4版本头文件变了，修改代码include <opencv/cv.h>为include <opencv2/imgproc.hpp>就好了。紧接着又报PCL的错，我又觉得自己没装PCL(笑)，研究了一圈发现装了，仔细查PCL报错，发现还是cmake里面出了问题，makelist里面C++标准默认的11改成14，问题解决。

至此，装上了LeGO-LOAM,实话说有点蒙蔽，觉得还是应该直接用for KITTI吧。

用人家的lidar2rosbag跑了一下，完美的没有出正确结果。感觉被坑了。真TM是小傻逼找大傻逼，傻逼齐活了

继续研究了一晚上，找来了示例包nsh_indoors_outdoors，发现自己的LeGO-LOAM或者gtsam,pcl多半也没装好，就很愁

重装了一遍LeGO-LOAM, 前面edge / planar 全部飘红的问题解决了(不知道怎么解决的，可能是把代码里Frame_id的”/“全部去掉了吧…)但是还是报mapOptmization-6的错，只查到-7可能是gtsam的问题，又加上重试for KITTI仍然老问题，索性卸载gtsam 4.0.3，装原代码版本。(卸载也研究了有一会，这方面的资料比较少。最后在build里make uninstall干掉了)

重装gtsam 4.0.0 alpha2， 重试kitti发现仍然报一样的错，仔细看发现是里面的lego-loam在报错，不禁担心这会不会是问题的根源…

重新make的时候开始报Eigen的错…

Day 4. 重装LeGO环境

实在干不出来了，Eigen这个错解决不了，索性又把gtsam删了，从PCL开始重装。(此处发现该版本没有写uninstall，手动卸载之)

最开始又头铁不听人言，装了最新版的VTK 9.0 ； PCL 1.11.0 . 倒是一直没怎么报错(缺少PCAP顺利解决了) ，就是最后缺pcl_visualization. 看了下，多半还是vtk的版本不对齐，于是又卸载，重装，重新编译(惊觉这一天好像又什么都没做).终于可以顺利把pcl测试代码跑通了。出图像的瞬间有种泪目的感觉，这两天都没啥成果，终于有好消息了。

稳扎稳打 ！继续检查openCV.昨天openCV报错的地方，是opencv.pc没有配置，完成后成功打开摄像头看到自己。喜笑颜开哈哈哈哈。

重装GTSAM 4.0.0. alpha 2仍然报错，索性装4.0.3,基本顺利。编译lego-loam时有ros的pcl找不到的问题，去把pcl_ros等文件夹里的cmakefile改了对应路径之后解决。

终于又跑起来lego-loam了，赶紧运行了一下nsh包，没有报错，但是点云看起来还是不太对…而且此时悲伤的卡死了(汗)。 这是我唯一一次在没点velodyne的情况下看到了点云，虽然看起来就很不对…

重启再跑，一开始没点云显示，后来开始报错闪退…明天继续

Day 5. 验证LOAM运行，成功入土，推翻重来！

今天继续尝试LeGO-LOAM,不报错，一直没有TF data，不出点云。想到试试LOAM，控制变量嘛，结果报错Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'，同时还有[laserMapping-4] process has died

想到之前报过frame_id不能以”/“开头，修改后解决，但是第二个问题仍然存在。苦也！

回头试试lego-kitti，装上了但是报错，已经无心研究这个，基本笃定我的环境不匹配了 其实觉得人家的代码也有问题

又是一天过去，实在解决不了，准备重装ubuntu 16.04了。

总结

六天时间过去，每天生活在焦虑和无奈中。焦虑于这么简单的问题始终解决不了，进度远低于预期 ，无奈于很多问题没有参考也没有头绪，解决不了的时候只能重来试试。学到的东西主要是各种库和软件的安装吧[扶额]。或者说是锻炼了我面对终端里各种红色的应对能力。在我看来显然这一切很让人沮丧，不过或许这就是真实的科研民工吧。

侧面上看的话，或许表明事先的调查很重要，并非新版就会很好，有些东西也不一定是想当然的向下兼容。

八月再努力吧！