LeGO-LOAM-KITTI 从入门到入土(2)

第二次尝试，可以算是“轻车熟路”吧，或者说是“历经毒打”hhh

第一次在Ubuntu20.04上的尝试见上一篇文章

前期准备：下载16.04.6镜像，制作启动盘，卸载Ubuntu 20.04，重装双系统，下载KITTI-Odometry-Velodyne各sequences对应的rawdata 找了一圈，最后用官方的链接丢迅雷里下的，我的速度普遍在2Mb/s以上，能接受

补充说明，y7000装ubuntu16.04时出现黑屏，无网络的问题，均在CSDN解决，感谢。

早上和师兄交流了一下，确定了我们用的各个库和依赖的版本，确实和我之前一直尝试使用的差了很多。论沟通的重要性哈哈。另外今天发现seq03对应的rawdata2011_09_26_drive_0067已经在KITTI上找不到了。查了一圈，17年起就没有了。这个问题留待解决吧，看到别人论文里有直接指出这一点的，应该不影响大局。

这波轻车熟路，基本都很顺利。装pykitti的时候可能因为python版本比较低受了点小挫折。

但是吧，一切就绪之后，还是没点云…迷茫了。明天弄nsh试试吧

周一休息了一天，周二跑nsh，第一遍没点云有velodyne，研究了一下把–clock加上，就顺利输出了。但是跑kitti的时候还是不太行，我感觉是camera_init没有transform引起的，问一下师兄吧。

师兄说把camera_init的frame_id改了，确实没解决问题。自己又查了下，发现一部分原因是Topic没匹配，在utility.h中修改extern const string pointCloudTopic = "/kitti/velo/pointcloud";是一部分解决问题的思路，改完后有NaN，想到代码应该也有不少要修改的地方。

于是直接装kitti-lego-loam，果然跑出了轨迹，很开心。但是问题仍然存在，反射强度好像没了，报警告Failed to find match for field 'intensity'.看了看bag，好像确实没这个数据了，有点蒙蔽

经查，kitti2bag把intensity保存成了“i”，修改后应该能解决问题；另在使用evo时出现了scipy版本太低没有translation的尴尬问题。昨天理应升级好了，但是当时没有解决，今日再看。https://github.com/tomas789/kitti2bag/issues/37

另，发现scipy升级的是usr/local/bin里的python，而evo用的是usr/bin里面那个的scipy。sudo rm删除旧的scipy后调用新的解决问题

intensity问题按照上述链接成功解决。保存了pose，试着转换成kitti格式对比

和师兄交流了一下，确认他们是已经做过了精度测量。心里有点轻松也有点失落吧，总之还是先做完

拖了好久，回学校忙完继续收尾。在kk的帮助下用linux命令grep，sed解决了之前的类型转换问题，更新了一下evo的库，一路没什么障碍。用/laser_odom_to_init/pose/pose做对比，结果问题很大，偏离的很离谱。改用/aft_mapped_to_init后并没有好转。

和师兄做了汇报，暂时算是终止了这个任务

也终止了我对SLAM的学习 :(