世界坐标由位姿变换到相机坐标系，难道相机最开始得到的是世界坐标的值吗？总结成像过程： 世界坐标 2. 相机坐标 3. 归一化坐标 4. 纠正畸变 5. 像素坐标 对双目相机，根据基线和视差计算深度(由于视差的计算比较困难，往往需要GPU/FPGA来实时计算) 对RGB-D相机，用红外结构光或飞行时间(TOF)测量像素深度。

为什么叫”李”群？ // S.Lie提出 前讲引入$$\mathrm{SO}(3)=\lbrace {\pmb R} \in {\Bbb R}^{3 \times 3} | {\pmb{RR}}^T = {\pmb I}, det({\pmb R}) = 1\rbrace$$$$\mathrm{SE}(3)=\left{T

花了四天的零碎时间翻完了断舍离这本书，还是留下点什么吧 老实说它并没有给我带来太多触动，从书的内容本身来说甚至有点遭人嫌弃。过于罗嗦直白与推销式的文字不讨我喜。可以说主要还是看了其中的思想吧，这并不是一个新鲜的概念，但是书里说的比较清晰。很希望我家的长辈学习践行一下“断舍离”，但是这不太现实。总结起来，知识密度太低，看看观念，或有收获吧。

为什么Unity和Direct3D是左手系？ 旋转矩阵 外积 a $\times$ b = a ^ b 定义反对称矩阵：$$a^\land = \left[ \begin{matrix} 0 & -a_3 & a_2 \ a_3 & 0 & -a_1 \ -a_2 & a_1 & 0 \end{mat

微机突击备考的证明，结果差强人意(勉强使人满意) 半导体存储器接口异步SRAM 工作模式 CE WE OE I/O0~I/Om 保持(微功耗) 1 x x 高阻 读 0 1 0 数据输出 写 0 0 1 数据输入 输出无效 0 1 1 高阻 存储容量扩展 参见 例6.2 存储空间映射 一对一整体映射：芯片存储单元在逻辑存储空间中地址连续且唯一将

写在前面：问：为什么单目相机不能利用景深推算depth？从光学上似乎可行知乎：无法避免景深欺骗，即用2d图片伪装3d物体问：那么现在主流的单目方案就可以解决这个问题吗?14讲：平移后可以确定深度 一些简单笔记 视觉SLAM相机类型：单目，双目，深度 典型框架： 1.传感器信息读取 2.前端视觉里程器 估算运动，局部地图 3.后端(非线性)优化 处理噪声，”滤波与非线性优化算法” 4.回环检测 消除

若是把6.12当作我入坑的第一天的话，今天是第三天。考试周还想着做各种各样的事，似乎有点影响状态，希望做好时间管理 环境搭建 就像在上次A 3D Modeller一样，环境构造总是一个并不顺利的过程。(看起来我短时间不会有时间做完那个小项目了) 安装Ubuntu 20.04打很久以前就计划装Linux在电脑上。很久前就像给电脑换块大点的SSD。很久前就像自己更深入的学习C++/

环境配置万事开头难 ————佚名有时候并不是事情太难，而是你太傻 ————Adrian 读完项目介绍第一段文字，打开pycahrm，敲了一段代码，发现到处红波浪，opengl相关的函数也没有自动补全慌了，想到自己好像没装库，百度OpenGL安装。跳转到python开源库https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#pyopengl先不管三七二十

All the time I think about my low efficiency.Of cource it roots from my low self-controlShould make plans daily and summarize weekly to recognize myself better Wake up early and sleep earlyAmong the

在酷安看到沈哥的签名一直是这个。起初没什么感觉，逐渐的品出了自己的意味。 做博客受了很多身边人的启发，或许也是因为自己的b站账号逐渐偏离了我的初衷吧。一个面向大众接受评价的平台，总是很容易受到外在因素的干扰。纵不以功利为名，确沾点虚荣。 希望在这里可以做到“劳者自歌，非求倾听”。我会记录自己的学术进展，和生活琐思。 pragmatic和meteoric都是最近GRE背到的单词，暂以此为名